Les Romains parlent de Marceium ad Mosam. Le nom du village peut signifier "beaucoup d'eau".
Au Moyen-Age, on retrouve le village sous différentes appellations : Macey - Massey-sous-Brixey - Maisey.

A l'époque de Jeanne d'Arc, le village se trouve sous l'influence bourguignonne et se trouve donc opposé au village de Domrémy sous influence française. La Meuse sert alors de frontière.

Le village ancien se situait dans la côte sous la chapelle de Beauregard mais il fut détruit par les armées suédoises lors de la Guerre de Trente Ans.

Le village devient français en 1766 lorsque la Lorraine de Stanislas est rattachée au royaume de France.